河南濟(jì)源集裝箱起重機(jī)廠(chǎng)家【15136788823】專(zhuān)注歐式起重機(jī)、鑄造起重機(jī)、行車(chē)行吊、橋式起重機(jī)、門(mén)式起重機(jī)的制造及銷(xiāo)售，可按需定制，廣泛應(yīng)用于冶金、港口、電力、礦山、石油、鐵路等行業(yè)。公司擁有生產(chǎn)加工檢測(cè)設(shè)備200余臺(tái)套，設(shè)備型號(hào)多、數(shù)量足、機(jī)械狀況良好。
河南濟(jì)源集裝箱起重機(jī)生產(chǎn)廠(chǎng)家指出集裝箱起重機(jī)通過(guò)多技術(shù)融合定位系統(tǒng)、實(shí)時(shí)位置修正機(jī)制、三維坐標(biāo)系解算與閉環(huán)控制、防偏與糾偏技術(shù)實(shí)現(xiàn)高精度定位，具體分析如下： 一、多技術(shù)融合的定位系統(tǒng) 條碼定位技術(shù)：在起重機(jī)大車(chē)和小車(chē)行走機(jī)構(gòu)上應(yīng)用條碼定位系統(tǒng)，通過(guò)條形碼檢測(cè)傳感器讀取固定在軌道或梁上的條形碼位置值，實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)X和Y方向上的測(cè)距定位。條碼定位技術(shù)具有定位精度高、不存在累積誤差、技術(shù)成熟、成本相對(duì)低廉、安裝靈活方便以及后期維護(hù)簡(jiǎn)便等特點(diǎn)，特別適用于集裝箱起重機(jī)的大車(chē)和小車(chē)行走機(jī)構(gòu)。 絕對(duì)值編碼器：在起升機(jī)構(gòu)電機(jī)上安裝絕對(duì)值編碼器，由電氣控制系統(tǒng)中的PLC實(shí)時(shí)讀取編碼器讀數(shù)并進(jìn)行高度標(biāo)定，得到吊具升降的實(shí)際高度值，實(shí)現(xiàn)集裝箱吊具在垂直方向Z上的jing確定位。 光電傳感器與RFID讀頭：在軌道吊兩側(cè)的大車(chē)機(jī)構(gòu)上各安裝一套光電傳感器和RFID讀頭，用于自動(dòng)糾偏和目標(biāo)停車(chē)位的確認(rèn)。光電傳感器被jing確安置在起重機(jī)的中心線(xiàn)上，當(dāng)傳感器每次經(jīng)過(guò)FLAG板時(shí)，都會(huì)送出信號(hào)，控制系統(tǒng)在接到信號(hào)后會(huì)把絕對(duì)位置編碼器的讀值和FLAG板所代表的實(shí)際位置進(jìn)行一次同步，最大程度地保障了絕對(duì)位置編碼器的可靠性和準(zhǔn)確性。RFID讀頭則可用來(lái)直接讀取貝位，從另外一個(gè)角度來(lái)驗(yàn)證定位的正確性。 激光雷達(dá)與視覺(jué)識(shí)別技術(shù)：基于激光雷達(dá)測(cè)量技術(shù)的集裝箱定位系統(tǒng)，通過(guò)激光雷達(dá)掃描得到的數(shù)據(jù)點(diǎn)集合，采用基于平行坐標(biāo)系數(shù)據(jù)變換方式對(duì)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行分析處理，實(shí)現(xiàn)集裝箱的位置檢測(cè)。同時(shí)，視覺(jué)識(shí)別技術(shù)也可用于集裝箱的外形檢測(cè)和空位探測(cè)，提高定位的準(zhǔn)確性和安全性。 二、實(shí)時(shí)位置修正與校驗(yàn) ROW尺寸修正：由于結(jié)構(gòu)制造精度、環(huán)境溫度和小車(chē)質(zhì)量等因素會(huì)導(dǎo)致每臺(tái)機(jī)的大梁都有不同的形變，因此需要對(duì)ROW尺寸進(jìn)行修正。修正的首要前提是讓大車(chē)機(jī)構(gòu)jing確先定位在某一40英尺貝位內(nèi)，讓吊有40英尺重箱的吊具分別懸停在不同ROW位，再記錄小車(chē)位置傳感器的反饋值。計(jì)算出理論值和實(shí)測(cè)值的偏差，并將這些偏差值存儲(chǔ)在PLC的數(shù)據(jù)塊中。小車(chē)的目標(biāo)位置按照實(shí)測(cè)的修正值修正后，就能保證小車(chē)基本停在正確的ROW位。 SPSS系統(tǒng)校驗(yàn)：SPSS系統(tǒng)（Stack Profile Scanning System）由4個(gè)安裝在小車(chē)架下的二維激光探頭組成，主要用于位置（X軸、Y軸和Z軸方向）校驗(yàn)，確保作業(yè)的安全。SPSS系統(tǒng)測(cè)量出同一貝位里所有集裝箱高度，反饋的數(shù)據(jù)和堆場(chǎng)箱區(qū)數(shù)據(jù)庫(kù)（來(lái)自TOS）比較。如果偏差超過(guò)100mm，起重機(jī)的自動(dòng)模式將立即停止。在目標(biāo)實(shí)際高度（Z軸數(shù)值）得到確認(rèn)的情況下，吊具就能以最大預(yù)置速度下降，操作效率極大提高。 三、三維坐標(biāo)系與指令解算 建立三維坐標(biāo)系：為堆區(qū)建立統(tǒng)一的公制三維坐標(biāo)系，坐標(biāo)系原點(diǎn)通常定在海側(cè)或陸側(cè)的大車(chē)軌道緩沖器上。坐標(biāo)系中各坐標(biāo)軸按起重機(jī)三大機(jī)構(gòu)運(yùn)行方向進(jìn)行定義，其中小車(chē)運(yùn)行方向定義為X軸，大車(chē)運(yùn)行方向定義為Y軸，起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行方向定義為Z軸。 指令解算：TOS（碼頭物流操作系統(tǒng)）發(fā)出的指令中以貝位編號(hào)、行編號(hào)和箱高來(lái)給出位置信息。起重機(jī)控制系統(tǒng)在收到位置信息后需要解算，將指令中的行號(hào)、貝位號(hào)根據(jù)存儲(chǔ)在PLC里的數(shù)據(jù)表轉(zhuǎn)換為以mm為單位的坐標(biāo)值。隨后，控制系統(tǒng)將會(huì)啟動(dòng)起重機(jī)的大車(chē)、小車(chē)和起升機(jī)構(gòu)。 閉環(huán)反饋控制：控制系統(tǒng)對(duì)位置傳感器反饋回來(lái)的數(shù)值和目標(biāo)位置進(jìn)行比較，直到差值為0。這樣，控制系統(tǒng)就將吊具大致運(yùn)行到目標(biāo)位置上。 四、防偏與糾偏技術(shù) 防偏技術(shù)：在大車(chē)定位過(guò)程中，需運(yùn)用一些技術(shù)手段來(lái)克服跑偏問(wèn)題。因?yàn)橐坏┢鹬貦C(jī)在軌道上處于偏斜狀態(tài)，同一貝位的集裝箱堆放和拾取都會(huì)有較大偏差。為此要求起重機(jī)在行進(jìn)過(guò)程中能自動(dòng)進(jìn)行糾偏。 糾偏技術(shù)：通過(guò)安裝在小車(chē)架上的角位移探頭（SPCS系統(tǒng)）探測(cè)吊具的實(shí)際位置（X軸和Y軸方向）和目標(biāo)位置的偏差，并在吊具上架上安裝一套微動(dòng)系統(tǒng)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)修正偏差。微動(dòng)機(jī)構(gòu)由4個(gè)電動(dòng)推桿組成，在大車(chē)方向有±250mm的行程調(diào)節(jié)能力，在小車(chē)方向上有±200mm的行程調(diào)節(jié)能力，在回轉(zhuǎn)方向上有±5°調(diào)節(jié)能力。 河南濟(jì)源集裝箱起重機(jī)銷(xiāo)售廠(chǎng)家循自己的經(jīng)營(yíng)理念，為更好的拓展市場(chǎng)，為客戶(hù)提供標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，還可按照客戶(hù)要求，設(shè)計(jì)和制造非標(biāo)產(chǎn)品，致力于為客戶(hù)提供完整的物流解決方案。同時(shí)售后體系完善，主要有技術(shù)保障部、售后服務(wù)部、產(chǎn)品維修部等，為客戶(hù)提供售后保障。技術(shù)人員定期回訪(fǎng)、隨時(shí)解決客戶(hù)的問(wèn)題。 手機(jī)號(hào)：15136788823 網(wǎng)址：http://www.danmengda.cn/
